전체 글175 HC-SR04 Module (초음파 센서 모듈) · 초음파 란? 진동 주파수가 20kHz 이상으로 높아서 인간의 귀로 들을 수 있는 가청 최대 한계 범위를 넘어서는 주파수를 갖는 불가청 진동음파 (acoustic vibration)이다. 항 목 값 동작 전압 5V 동작 전류 15mA 동작 주파수 40KHz 측정 거리 2cm ~ 4m 측정 각도 15° 트리거 입력 신호 10us TTL 펄스 응답 출력 신호 측정 거리에 비례하는 TTL 펄스 크기 45 × 20 × 15 mm · HC-SR04 란? 초음파 센서 모듈로 초음파 송신 부(Trig), 초음파 수신 부(Echo) 그리고 제어회로로 구성되어 있는데, 가격적으로 저렴하고 사용자가 간편하게 초음파를 제어해 거리를 측정할 수 있도록 만들어졌다. - VCC : +5V - TRIG : 센서의 입력을 트리거합.. 2020. 3. 27. 다양한 Filter를 통한 Quadcopter의 자세안정화 (최적의 필터 찾기) Quadcopter에 각도를 구하기 위해 IMU Sensor인 MPU6050이 사용된다. 자이로와 가속도를 이용해 각도를 구하게 되는데 이 때, 필터를 통과하게 된다. 제작과정에 있어서 다음의 3가지의 필터를 사용했고 성능을 분석하여 Quadcopter에 최적의 필터를 선정하였다. 각 필터별 정의와 수학적 설명은 생략한다. 1. Complementary Filter (상보필터) 2. Kalman Filter (칼만필터) 3. Mahony Filter (마호니필터) 다음은 직접 필터들을 비교한 결과 그래프이다. MPU6050에서 각각의 필터(Complementary/Kalman/Mahony)를 거친 결과를 그래프로 나타내었다. 실험은 10ms마다 각도 값을 정수로 측정하였고, 물리적으로 각도를 –90°에서.. 2020. 3. 27. Quadcopter 제작기 https://www.youtube.com/watch?v=DCMinU_GOk4 Controller Quadcopter - MCU : ATmega8 - Joystick (ADC) - nRF24L01 (RF module) interface : SPI - CLCD driver:ST7066U - MCU : STM32F103RB - MPU6050 interface : I2C - NEO-7M (GPS module) interface : Usart - nRF24L01 (RF module) interface : SPI * Filter : Mahony Filter(마호니 필터) * 제어기 : P-PID (Dual-Loop PID) 2020. 3. 26. 이전 1 ··· 41 42 43 44 다음
