Embedded System/STM32F1032 다양한 Filter를 통한 Quadcopter의 자세안정화 (최적의 필터 찾기) Quadcopter에 각도를 구하기 위해 IMU Sensor인 MPU6050이 사용된다. 자이로와 가속도를 이용해 각도를 구하게 되는데 이 때, 필터를 통과하게 된다. 제작과정에 있어서 다음의 3가지의 필터를 사용했고 성능을 분석하여 Quadcopter에 최적의 필터를 선정하였다. 각 필터별 정의와 수학적 설명은 생략한다. 1. Complementary Filter (상보필터) 2. Kalman Filter (칼만필터) 3. Mahony Filter (마호니필터) 다음은 직접 필터들을 비교한 결과 그래프이다. MPU6050에서 각각의 필터(Complementary/Kalman/Mahony)를 거친 결과를 그래프로 나타내었다. 실험은 10ms마다 각도 값을 정수로 측정하였고, 물리적으로 각도를 –90°에서.. 2020. 3. 27. Quadcopter 제작기 https://www.youtube.com/watch?v=DCMinU_GOk4 Controller Quadcopter - MCU : ATmega8 - Joystick (ADC) - nRF24L01 (RF module) interface : SPI - CLCD driver:ST7066U - MCU : STM32F103RB - MPU6050 interface : I2C - NEO-7M (GPS module) interface : Usart - nRF24L01 (RF module) interface : SPI * Filter : Mahony Filter(마호니 필터) * 제어기 : P-PID (Dual-Loop PID) 2020. 3. 26. 이전 1 다음
