PID2 Balancing Robot 학부때 졸업작품 전에 도전해봤지만 아쉽게도 미완성에 머물었던 Balancing Robot에 대해 포스팅하고자 한다. 추후에 Quad-copter에서 동일하게 IMU 센서(MPU6050)를 사용했다. Filter와 제어기로는 Complementary filter와 Standard PID를 사용하였다. (Quad-copter에서는 상대적으로 더 성능이 좋은 Mahony filter와 Dual-Loop PID를 사용했다.) 이번 글에서는 주로 PID에 대해 이야기 할 것이다. (PID Gain Tuning 중에서 프로젝트가 마무리 됬으므로) · Standard PID - P제어 : 현제 상태에서 오차 값의 크기에 비례하게 제어 작용 - I 제어 : 정상상태에서 오차를 없애는 작용을 한다. - D제어 : 출력 .. 2020. 4. 4. Quadcopter 제작기 https://www.youtube.com/watch?v=DCMinU_GOk4 Controller Quadcopter - MCU : ATmega8 - Joystick (ADC) - nRF24L01 (RF module) interface : SPI - CLCD driver:ST7066U - MCU : STM32F103RB - MPU6050 interface : I2C - NEO-7M (GPS module) interface : Usart - nRF24L01 (RF module) interface : SPI * Filter : Mahony Filter(마호니 필터) * 제어기 : P-PID (Dual-Loop PID) 2020. 3. 26. 이전 1 다음
