Embedded System/ATmega1286 Balancing Robot 학부때 졸업작품 전에 도전해봤지만 아쉽게도 미완성에 머물었던 Balancing Robot에 대해 포스팅하고자 한다. 추후에 Quad-copter에서 동일하게 IMU 센서(MPU6050)를 사용했다. Filter와 제어기로는 Complementary filter와 Standard PID를 사용하였다. (Quad-copter에서는 상대적으로 더 성능이 좋은 Mahony filter와 Dual-Loop PID를 사용했다.) 이번 글에서는 주로 PID에 대해 이야기 할 것이다. (PID Gain Tuning 중에서 프로젝트가 마무리 됬으므로) · Standard PID - P제어 : 현제 상태에서 오차 값의 크기에 비례하게 제어 작용 - I 제어 : 정상상태에서 오차를 없애는 작용을 한다. - D제어 : 출력 .. 2020. 4. 4. C-LCD 8-bit Control and 4-bit Control · CLCD란? LCD화면에 숫자,알파벳을 보여주는 모듈이다. 일반적으로 16*2사이즈 LCD를 많이 사용합니다.16은 가로16칸 2는 세로2칸을 의미한다. CLCD에 대한 기본설명은 간단히 하고 8bit control과 4bit control에 포커스를 두고 설명을 하려고 한다. 우선은 통신에는 크게 두가지가 있다. 직렬 통신과 병렬 통신이다. 직렬 통신의 대표적인 예로 Usart 통신, I2C 통신, SPI 통신이 있다. LCD는 MCU간 병렬통신방식을 따른다. 3-bit의 Control Bus와 8-bit의 Data Bus로 구성되어 있다. Data Bus를 4개로 Data를 주고 받는지, 8개로 주고 받는지에 따라 4-bit control 또는 8-bit control이 된다. CLCD의 Cont.. 2020. 4. 4. NEO-7M (GPS module) · GNSS (Global Navigation Satellite System) GNSS는 우주 궤도를 돌고 있는 인공위성에 발신하는 전파를 이용해 지구 전역에서 움직이는 물체의 위치·고도치·속도를 계산하는 위성항법 시스템으로, 현재 미사일 유도 같은 군사적 용도뿐 아니라 측량이나 항공기, 선박, 자동차 등의 항법장치에 많이 이용되고 있다. 미국의 GPS, 러시아의 GLONASS, 유럽의 Galileo, 중국의 Beidou, 일본의 QZSS가 대표적인 GNSS 시스템이며, 현재 정상 가동되어 활발하게 서비스를 제공하는 위성측위시스템은 GPS와 GLONASS가 있다. GNSS u-blox 7 위치 모듈은 GNSS 수신기이며 GPS, GLONASS 또는 Galileo 신호를 단독으로 수신하고 추적할 수 있다... 2020. 3. 28. HC06 Bluetooth Module (Master / Slave 연동하기) 앞서 Bluetooth를 MCU와 Bluetooth를 연결하고, Mobile과 연결하여 제어하는 예시 실습했다. 다음으로는 Bluetooth Module 사이에서 연결하는 것을 실습할 예정이다. 실습보드는 Atmega128을 기본으로 한다. ATcommand를 통해 Master mode와 Slave mode를 설정한다. Usart0 Header File /* Header file for USART #0 */ #define sbi(reg, bit) reg |= (1 2020. 3. 28. 이전 1 2 다음
